3月20-21日，由佐思产研、佐智汽车主办，地平线、TTTech、魔智、海信网络科技、晶众股份、芯仑光电、PLK、中科慧眼等单位支持的2018第三届ADAS与自动驾驶国际论坛在上海银星皇冠假日酒店举办。超过400多位嘉宾参加了本次论坛，吉利汽车研究院资深总工程师刘卫国在会上发表了《吉利汽车ADAS应用及自动驾驶发展策略》的演讲。
刘卫国：浙江吉利汽车研究院有限公司，资深总工程师
刘卫国：大家上午好，今天非常荣幸在这边跟大家分享吉利在自动驾驶包括ADAS方面做的工作。在座的很多人可能很好奇，吉利汽车最近为什么能发展那么快，吉利现在是什么情况，我在这里跟大家简单介绍一下。
吉利汽车从1986年开始创业，真正进入汽车行业是1997年，正式获得生产资质是2001年，真正做汽车其实才不到20年的时间。有几个比较经典的事件是：我们2010年全资收购了沃尔沃汽车，2012年进入全球财富500强，2013年在欧洲成立了技术中心CEVT。2015年进入吉利汽车3.0时代，2017年又收购了马来西亚的英国莲花。
吉利汽车的目标是到2020年实现年销200万辆的目标，进入全球汽车十强。吉利控股集团下面包含吉利汽车集团、沃尔沃汽车集团、吉利商用车集团、吉利（新业务）集团、铭泰集团。吉利汽车集团下面有吉利汽车品牌、领克品牌、宝腾品牌、莲花品牌。沃尔沃汽车集团包含沃尔沃汽车和跑诗达汽车。吉利商用车集团包含伦敦电动汽车和远程商用车。吉利集团还有一个新业务板块，包含曹操专车、太力飞行汽车、钱江摩托、荷马，以及共享出行业务。最后一个是铭泰集团，包括铭泰教育、铭泰体育、铭泰文旅。我们在全国各地建了一些赛车场。
吉利的技术研发战略有平台化战略、安全第一战略、能源多元化战略、智能化技术战略，今天更多是讲智能化这方面的工作。去年5月10日中国品牌日，我们发布了吉利iNTEC，作为吉利智能化技术品牌，其中包含：第一块智能驱动，第二块智能安全，第三块智能驾驶，第四块智能互联，第五块是智能健康。
下面讲吉利汽车在智能驾驶和ADAS领域的一些工作。大家知道在自主品牌中，吉利汽车从2015年博瑞上市开始，我们就配备了很多ADAS系统，其中AEB、ACC、LDW等相关技术，已经在这一代产品上普及。这一代也是吉利的G-pilot 1.0技术，博瑞作为G-pilot 1.0技术运用的首款车，接下来我们又迅速推出了博越、帝豪GS、帝豪GL，延续了博瑞的G-pilot 1.0技术。
领克01是去年上市的，跟沃尔沃共同开发的平台。这款车配备的智能系统有：前摄像头和前毫米波雷达，有12颗超声波雷达，后方有两个24G的毫米波雷达；前视系统，也叫前向驾驶，包含减轻碰撞系统、减轻驾驶强度的ACC自适应巡航系统、避免事故的AEB系统、监测提醒系统（有限速识别和疲劳检测的功能）。
我们AEB系统分了几个档次：首先是警示加声音提醒的FCW前方碰撞预警系统，如果驾驶员无反应就出现限速自动提示，这是第二级报警；第三级是自动介入刹车，在7公里到180公里范围都可以启动系统。此系统还包含了行人识别功能的主动式紧急刹车功能。从AEB的研发来讲，第一代系统只有单雷达或者单摄像头实现预警功能，第二代出现了部分制动功能，第三代提供了全制动功能。第四代多传感器融合自动，包含对运动物体、静止物体、行人等识别功能。
ACC系统也分为几代，第一代是定速巡航，第二代是跟车的智能巡航，第三代是具有跟停功能的智能巡航，第四代带起停功能的智能巡航。每一代都有技术进步，每一代技术的进步都根据传感器跟控制器的计算能力。领克01的ACC系统兼有跟停启动功能，即排队功能，跟停之后3秒内前车启动，可以继续跟前车行驶，如果等待时间长我们可以按一下Resume开关自动跟车，不需要人为加速。
AHB-C智能远近光控制系统：在夜晚行车时，该系统通过集成在内后视镜外侧的摄像头实时监测前方对向车辆，若对向来车，则自动切换到近光灯，以避免干扰对方行车视线。会车结束后，自动恢复远光。
TSR交通限速标识识别系统：可探测到车辆前方100米范围内，本车及左右各两车道上方或侧方道路限速标识，并将标识显示在智能仪表上，以提醒驾驶员注意限速。
智能驾驶的侧向行驶：第一级是盲区报警，第二级是预警，第三级是自动干预，这里面包含了LDW、LKA等功能。
LDW报警系统：可以通过方向盘振动来提示；如果压线了或者外面有车辆在你的盲区，都可以做到报警；同时在单车道内可以辅助纠偏。
BSD盲点监测系统：是依靠两个后向毫米波雷达，探测距离70米以内，不仅可以做BSD功能，后车快速超车的时候它可以及时提供报警信息。
智能驾驶泊车出入：包括360泊车、超声波辅助泊车、RCTA后方车辆警示系统、倒车影像等等。在中国配备RCTA技术的车型目前市场上比较少，在倒车的时候，可以检测到迅速接近并可能发生碰撞的机动车。
以上是吉利汽车做的ADAS相关技术应用，第三部分我讲一下吉利在自动驾驶技术路线上的一些规划。目前来说有两条路线：一条是众多车企在做的，通过强化单个功能，不断把车做的越来越安全，越来越智能。这种路线的好处是什么？单个功能一旦成熟了，可以快速推向市场，让用户能即刻感受到变化，适应性较强，但智能化水平不高。
另一条是很多IT企业，包括一些创新企业走的路线，刚开始限定适用场景范围，比如在一个封闭区间内可以运行该系统，自动化水平特别高。从这个角度逐渐把场景外延，逐渐实现安全自动驾驶。
吉利汽车在去年5月10日发布了这条技术路线：2014年开始运用GPILOT1.0，即第一代自动驾驶技术，博瑞、博越、帝豪都在应用。2018年开始运用GPILOT2.0，技术涵盖ACC智能领航系统，单车道内可以做到自动驾驶，以及全自动泊车的技术。到2020年之后开始应用GPILOT3.0，也就是我们现在正在研发的新一代产品。这代产品具有高度的智能驾驶功能。到2024+计划内部运用GPILOT4.0，我们希望能够在2024年，有一个端到端的服务，或者说门到门的服务，能够给消费者提供更方便的驾驶体验。
这些功能如何实现到车上? 各种各类的传感系统、到控制系统到执行系统，这是一个闭环。整个开发阶段都要做系列验证，从部件到系统，软件、硬件，包括整车的验证模式都是全方位的。吉利汽车采用的模式是从功能需求的角度开发，研发重点在消费者的痛点，根据消费者的喜好和市场调研收集的数据信息，以及客户体验和反馈去做功能的需求定义和研发，再实现功能、逻辑、软件，是正向开发的。
智能驾驶是一个系统工程，而不是单纯的部件或者功能的堆积，是完全系统化的功能。ADAS系统是一个一个系统的堆积，但是到了2级之后不仅仅是一个系统，而是多个系统的融合。这时候需要OEM有强大的整合能力，也就是系统集成能力。我认为将来的系统集成工作会非常庞大，工作量巨大。
最后我总结一下。关于自动驾驶大家的理想是好的，现实很骨感，我们现在面临好多技术上的瓶颈，资源短缺。简单举几个例子，比如传感器部分，将来是不是激光雷达还是未知的，虽然今年CES展上有好多家都在展示激光雷达。但是激光雷达技术是不是能取得突破，确实是未知的。高精度的摄像技术、高分辨率的摄像技术，也还没有得到突破，所以要真正实现高速自动驾驶，还是比较困难的。
热门的机器学习、深度学习、人工智能，到底能不能够替代现在的规则？在传感技术上做了一些基本工作，但是在路径规划和执行方面，还存在一定风险。自动驾驶最根本的基础就是安全，深度学习本身就是一个黑盒子，如何保证它的安全性，很难去分析，这是未知的，所以这需要我们共同研究和面对这些挑战。在中国，执行器其实面临着很大问题，虽然我们有好多企业也在做执行器，包括ESC、EPS，未来技术的可靠性、效率是不是能够满足我们的要求？现在至少在中国市场上，还缺少一些大品牌来支撑未来自动驾驶公司所需的有效执行器。
另一个需要突破的技术是备份或者设计冗余，自动驾驶一定需要冗余和备份，不仅仅是因为取消了人，其实更多是因为有功能安全的要求。我们现在单靠一个硬件、一套软件恐怕没有办法实现十的九次方这种高可靠性，所以冗余备份非常重要。冗余备份需要很多系统的备份，不仅仅是传感器、控制系统、执行系统等等，之间相互关联的系统都需要，所以对于车辆的设计就变的非常复杂。
下面是畅想的愿景，大家基本上都有这种共同的想法。将来的车，叫做车即传感器，实时采集周围信息，实时共享传输到云端上，在云端上进行数据分析、数据挖掘，最后是模型训练，及时地传到车上去。这都要做成一个很有效的闭环系统，该系统目前也存在很多需要攻克的地方，不仅是传输问题，还包括安全。安全方面不仅仅包括信息安全，未来我们还面临着隐私安全、功能安全，甚至国防安全、国家安全、公共安全。这都是技术需要突破的地方。
最后阐述我个人观点：第一不要盲目地追求无人驾驶。我在不同的场合都在呼吁，L5就是无人驾驶，这种车离我们很远。包括Uber做的这些，还不算L5，只是L4。我认为L4的自动驾驶在一定区域可以实现，L4是在限定空间里脱离人的驾驶，这是可实现的。因为在比较简单的环境下，可以靠一些特殊的措施来保证它的安全。
第二： ADAS是一个撕裂式或者爆发式的发展，确实是不可挡的。不仅仅在国际市场，在中国也是装配率越来越高。我相信到2020年我们会有更高配置。
第三：自动驾驶系统应该会掌控在OEM手中，因为OEM是一个集成大平台，它能够融合所有碎片资源，能够集成所有碎片资源。以前是靠一些创业公司，我认为将来要靠OEM来实现系统集成，所有类型的资源都可以集成在OEM这个平台上，包括创业公司、科技公司、互联网公司、通讯公司。
第四：未来的L5，只能靠政府或者国家层面进行整体统筹，不是靠一个公司，一个平台去搭建，可能需要更大的平台。
这是我个人的观点，谢谢大家！
主持人（陈超卓）：谢谢刘总，刘总最后一个结论讲，自动驾驶技术会掌握在OEM上，这跟我之前的判断相反，我从主机厂跳到了创业公司。我认为自动驾驶在创业公司，他认为在主机厂。请您从主机厂的角度回答一下，激光雷达的趋势如何？
刘卫国：目前最重要的问题是，为什么要选择激光雷达？还要高密度的激光雷达，第一就是考虑到在道路上出现小问题的情况，如何能够及时识别出来？现在的毫米波雷达和摄像头没有办法实现的。第二是冗余备份，多传感器的冗余备份未来是允许的，即使是激光雷达能够做到的功能，也需要一个高分辨率的摄像头，或者对天气能够识别的超声波雷达来（实现冗余备份），毫米波雷达技术也在不断地发展中。到目前为止，之所以认为激光雷达是需求，是因为有一些场景我们现有技术没有办法解决，所以要做多传感器的研究和融合。
至于价格趋势，如果2000美元我认为太贵。想象一下现在的毫米波雷达，批量价格大约在几百块钱，如果激光雷达是10倍、20倍甚至100倍的价格，是不太现实的，大批量推广很难。但是高价格产品随着技术的突破，量产的增多，价格自然会降低。现在使用激光雷达的车也有不少，包括奥迪A8上也用到激光雷达，总体来说，将来激光雷达市场前景不错的。